领地的创建和君主制的设立（十三世纪至十七世纪）

早在古希腊米利都历史家赫卡泰（Hécatée de Milet）时代（公元前五世纪），摩纳哥就已远近闻名。摩纳哥这一名字源于当地利古里亚人的方言，但与地中海沿岸许多峭岩陡壁的地方一样，古希腊人、古罗马人还将这一名字与神话中的半人半神英雄赫拉克里斯（Hercule）联系在一起。Portus Herculis Monœci是罗马凯撒大帝前往希腊的必经要道。而罗马皇帝奥古斯都则在这一地区的制高点，即现在的拉蒂尔比镇（La Turbie），设立了征服当地部落的胜利纪念碑。古希腊的历史学家西西里的狄奥多罗斯（Diodore de Sicile）、古希腊历史和地理学家斯特拉波（Strabon）、古罗马诗人维吉尔（Virgile）、罗马帝国执政官塔西陀（Tacite）以及古罗马作家、博物学者老普林尼（Pline l’Ancien）都曾提及摩纳哥。此外，货币宝藏也见证了赫拉克里斯港的繁荣，这一繁荣一直持续到公元四世纪。

在古代史末期和中世纪的前半期，赫拉克里斯港逐渐被人遗忘。在十二世纪末，赫拉克里斯港成为热那亚共和国最西端的港口。1215年，为了镇守疆界，热那亚（后被称为“最尊贵的（Superbe）”）在俯视摩纳哥港天然庇护地的半岛上修建了一个防御城堡。在这一时期，热那亚共和国内部划分为两派势力：一个为归尔甫派（Guelfes），即亲教皇派；另一个为吉伯林派（Gibelins），即亲罗马神圣帝国的皇帝派。格里马尔迪是当时显赫的贵族家族，支持归尔甫派。但后来，格里马尔迪家族被迫流亡，他们需要寻找一个避难地。1297年，格里马尔迪家族使用了一个诡计，在他人的协助下首次夺取了摩纳哥要塞。据一位编年史家叙述，弗朗索瓦·格里马尔迪被称为“狡猾的人”，他和同伴们为了寻找庇护乔装成修道士。直至今日，亲王徽章上仍保持着两个天主教方济会修道士的图案；而盾牌纹章上红色和白色相间的菱形，就是为了纪念格里马尔迪家族的起源。红色和白色曾是热那亚共和国的象征，自1881年摩纳哥公国正式成立以来，这两个颜色已成为摩纳哥国旗的颜色。在之后五十多年的时间里，格里马尔迪家族一直往返于其起源地和摩纳哥之间。到十四世纪中期，格里马尔迪家族开始扎根摩纳哥，并通过收购周边的其他领地扩展其落脚地，他们先后于1346年和1355年取得了芒通（Menton）和罗克布吕讷（Roquebrune）。由于格里马尔迪家族在这一地区尚未站稳脚跟，1448年，它不得不将这两座城堡又让给了势力更强大的邻居萨瓦公爵（Duc de Savoie）。但与此同时，格里马尔迪家族取得了摩纳哥当地居民的信任和崇敬。

随后，摩纳哥领主逐步得到其他国家的承认。1489年，它首先得到了萨瓦公爵和法国国王的承认，法国国王还向摩纳哥领主提供保护。经过长达一个世纪的努力，在1507年，摩纳哥终于脱离热那亚共和国。在法国国王针对意大利的策略中，摩纳哥占据着进入意大利半岛的战略性地位。1512年，法国国王路易十二承认摩纳哥完全是依靠“上帝和剑刃”取得了领地主权。拉丁语Deo juvante（上帝佑我）是格里马尔迪家族纹章上的铭言，而刀剑则意喻1297年的武力进攻。1524年，教皇承认了格拉斯主教（évêque de Grasse）、摩纳哥领主奥古斯特·格里马尔迪（Augustin Grimaldi）的世俗独立，奥古斯丁·格里马尔迪是一位富有修养和充满人性的主教。摩纳哥由于领土狭小，一直受到具有一定势力的相邻领主的觊觎，因此它必须得到欧洲主要强国的保护。在十六世纪，摩纳哥受到哈斯布王朝的皇帝和国王查理五世（l’Espagne de Charles Quint）的保护。《布尔戈斯条约》（le traité de Burgos）和《托尔德西利亚斯宣言》（la déclaration de Tordesillas）对摩纳哥领主的主权作出了承认，并于1524年正式确定西班牙作为摩纳哥的保护国。1532年，查理五世将那不勒斯王国的部分领地授予格里马尔迪家族。

同时，摩纳哥逐步迈向君主政体。古老的热那亚城堡重新焕发出光彩，被装饰成意大利文艺复兴时期的宫殿，罗马怪诞艺术和希腊罗马神话故事的壁画覆盖了宫殿前庭的四壁，让人仿佛置身画廊。另外据传说，有一位当地的圣女，年轻的基督教徒，她受到罗马皇帝戴奥克里先（Dioclétien）的迫害，304年在科西嘉岛殉教。她的尸体奇迹般地漂到摩纳哥，从十六世纪开始，摩纳哥人对这位圣女的喜爱逐渐发展成为对她的一致虔诚敬仰。这位圣女成为摩纳哥格里马尔迪家族及其王国主权的保护圣人。

1612年，奥诺雷二世（Honoré II）（1597年-1662年）开始使用亲王头衔，1633年，西班牙领事馆承认摩纳哥亲王的头衔，自此这一头衔代替了领主的称谓。1608年，摩纳哥举行了最后一次“议会”会议，即中世纪家族族长的旧式集会。中间社会群体中逐渐被边缘化，市镇行会理事由亲王直接任命。此外还设立了君主仪式，如亲王入场式。1712年，安东尼奥一世（Antoine Ier）亲王向他所在教区的教堂赠送了一顶弥撒华盖，这顶华盖在之后的一百多年里被用于众多的宗教及非宗教场合，例如亲王登基、婚典等。王宫的收藏也越来越丰富，艺术家也常常受到王宫的邀请。在十七世纪中期前，格里马尔迪家族一直保持着与意大利望族、贵族，甚至亲王家族联姻的传统，例如朗迪（Landi）、特里渥西奥（Trivulzio）、斯皮诺拉（Spinola）等家族。

十七世纪初，哈斯布王朝的势力在三十年战争中衰败殆尽，格里马尔迪家族预感到法国将成为新的欧洲霸主，于是决定让法国为其提供保护。